firmware: v21 — arquitectura v1 simplificada, sin handshakeTask

ESP32-CAM: eliminada handshakeTask (fragmentaba heap durante 30s
con String objects, causando inestabilidad al manejar el coche)

ESP8266: sustituido waitForReady() por delay fijo de 20s + flush
de Serial + 2 pitidos. Sin WiFi, sin String, sin tareas extra.
Arquitectura identica a v1 que funcionaba, mas watchdog 1.5s.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

ESP8266/ESP8266.ino

@@ -1,5 +1,5 @@
-// FW_VERSION solo informativo — este ESP8266 no hace OTA
-#define FW_VERSION 19
+// FW_VERSION informativo — no hace OTA, se flashea por USB
+#define FW_VERSION 20
 #include <Servo.h>
 
 // ==== Pines motores ====
@@ -24,45 +24,10 @@ int currentSpeed = 150;
 int posX = 90;
 int posY = 90;
 
-// ── Handshake: espera "GO\n" del ESP32-CAM antes de procesar comandos ──
-// Descarta la basura del bootloader ROM del ESP32 (115200 baud a 9600).
 bool espReady = false;
 
-void waitForReady() {
-  delay(300);
-  while (Serial.available()) Serial.read();  // descarta basura del bootloader
-
-  unsigned long timeout = millis() + 90000UL;
-  String buf = "";
-  while (millis() < timeout) {
-    while (Serial.available()) {
-      char c = Serial.read();
-      if (c == '\n') {
-        buf.trim();
-        if (buf == "GO") {
-          Serial.print("OK\n");
-          delay(50);
-          while (Serial.available()) Serial.read();
-          espReady = true;
-          // 2 pitidos: conexión entre placas establecida
-          for (int i = 0; i < 2; i++) {
-            digitalWrite(buzzerPin, HIGH); delay(180);
-            digitalWrite(buzzerPin, LOW);  delay(180);
-          }
-          return;
-        }
-        buf = "";
-      } else if (c != '\r' && buf.length() < 8) {
-        buf += c;
-      }
-    }
-    delay(10);
-  }
-  espReady = true;  // timeout: arranca igualmente
-}
-
 void setup() {
-  // 1. Pines de motor y parada inmediata
+  // 1. Motores parados inmediatamente
   pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT);
   pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
   pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
@@ -80,8 +45,20 @@ void setup() {
   servoX.write(posX);
   servoY.write(posY);
 
-  // 4. Esperar señal del ESP32-CAM
-  waitForReady();
+  // 4. Esperar a que el ESP32-CAM termine de arrancar (~20s)
+  // El ESP32 necesita: WiFiManager + OTA check + arrancar servidor
+  unsigned long elapsed = millis();
+  if (elapsed < 20000) delay(20000 - elapsed);
+
+  // 5. Descartar cualquier basura que haya llegado por Serial durante el arranque
+  while (Serial.available()) Serial.read();
+
+  // 6. Listo — 2 pitidos
+  for (int i = 0; i < 2; i++) {
+    digitalWrite(buzzerPin, HIGH); delay(180);
+    digitalWrite(buzzerPin, LOW);  delay(180);
+  }
+  espReady = true;
 }
 
 // Watchdog: si no llega comando de movimiento en 1.5s → para motores