firmware: v18 — fix bug critico espReady + watchdog ESP8266

Bug: en v16 se elimino if(!espReady)return del loop() y no se restauro
en v17. Resultado: bytes basura del bootloader ESP32 (ej 0x42='B') se
ejecutaban como backward() antes y despues del handshake.

Fixes:
- Restaurado bool espReady con guard if(!espReady)return en loop()
- Restaurado handler 'G' en loop() para reinicio del ESP32:
  espReady=false + stopMotors() inmediato + nuevo handshake
- Watchdog ligero en ESP8266 (solo millis(), sin FreeRTOS):
  si no llega comando de movimiento en 1.5s -> para motores
  Evita que el coche siga moviendose si el ESP32 crashea

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

ESP8266/ESP8266.ino

@@ -7,7 +7,7 @@
 // ================================================================
 //  OTA CONFIG
 // ================================================================
-#define FW_VERSION   17
+#define FW_VERSION   18
 #define GITEA_HOST   "https://git.nacho.myds.me"
 #define GITEA_OWNER  "Natxo"
 #define GITEA_REPO   "Arduino-Car"
@@ -110,6 +110,8 @@ static void checkOTA() {
   WiFi.mode(WIFI_OFF);   // apaga radio para ahorrar energía
 }
 
+bool espReady = false;
+
 void waitForReady() {
   delay(300);
   while (Serial.available()) Serial.read();
@@ -124,6 +126,7 @@ void waitForReady() {
           Serial.print("OK\n");
           delay(50);
           while (Serial.available()) Serial.read();
+          espReady = true;
           // 2 pitidos: conexión entre placas lista
           for (int i = 0; i < 2; i++) {
             digitalWrite(buzzerPin, HIGH); delay(180);
@@ -138,6 +141,7 @@ void waitForReady() {
     }
     delay(10);
   }
+  espReady = true;  // timeout: arranca igualmente
 }
 
 void setup() {
@@ -166,15 +170,42 @@ void setup() {
   waitForReady();
 }
 
+// Watchdog ligero en ESP8266: si no llega comando de movimiento en 1.5s → para
+// Evita que el coche siga moviéndose si el ESP32 se cuelga o reinicia
+unsigned long lastMoveMs = 0;
+bool motorRunning = false;
+
 void loop() {
+  // Watchdog: sin comandos durante 1.5s → para motores
+  if (motorRunning && (millis() - lastMoveMs > 1500)) {
+    stopMotors();
+    motorRunning = false;
+  }
+
   if (Serial.available()) {
     char c = Serial.read();
 
-    if      (c == 'F') forward();
-    else if (c == 'B') backward();
-    else if (c == 'L') left();
-    else if (c == 'R') right();
-    else if (c == 'S') stopMotors();
+    // Reinicio del ESP32-CAM: manda "GO\n" de nuevo
+    if (c == 'G') {
+      espReady = false;
+      stopMotors();
+      motorRunning = false;
+      Serial.readStringUntil('\n');
+      Serial.print("OK\n");
+      delay(50);
+      while (Serial.available()) Serial.read();
+      espReady = true;
+      return;
+    }
+
+    // Ignorar todo hasta que el handshake esté completo
+    if (!espReady) return;
+
+    if      (c == 'F') { forward();    lastMoveMs = millis(); motorRunning = true; }
+    else if (c == 'B') { backward();   lastMoveMs = millis(); motorRunning = true; }
+    else if (c == 'L') { left();       lastMoveMs = millis(); motorRunning = true; }
+    else if (c == 'R') { right();      lastMoveMs = millis(); motorRunning = true; }
+    else if (c == 'S') { stopMotors(); motorRunning = false; }
 
     else if (c == 'V') {
       int val = Serial.parseInt();