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Bug: en v16 se elimino if(!espReady)return del loop() y no se restauro en v17. Resultado: bytes basura del bootloader ESP32 (ej 0x42='B') se ejecutaban como backward() antes y despues del handshake. Fixes: - Restaurado bool espReady con guard if(!espReady)return en loop() - Restaurado handler 'G' en loop() para reinicio del ESP32: espReady=false + stopMotors() inmediato + nuevo handshake - Watchdog ligero en ESP8266 (solo millis(), sin FreeRTOS): si no llega comando de movimiento en 1.5s -> para motores Evita que el coche siga moviendose si el ESP32 crashea Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>