firmware: v8 — handshake GO/OK bidireccional

Problema raiz: el bootloader ROM del ESP32 emite logs a 115200 baud.
Al recibirlos a 9600 baud en el ESP8266 salen bytes aleatorios, alguno
de los cuales puede ser F/B/L/R (mover ruedas) o '!' (activar espReady).

Solucion: handshake con string de 2 chars "GO\n" / "OK\n":
- ESP32-CAM envia "GO\n" cada 300ms hasta recibir "OK\n"
- ESP8266 descarta todo el buffer al arrancar (basura del bootloader),
  luego espera exactamente "GO\n" y responde "OK\n"
- En loop(), si ESP32 reinicia y manda "G", el ESP8266 repite el handshake
- Probabilidad de falso positivo: << 1 en millones vs ~40% del '!' solo

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

ESP8266/ESP8266.ino

@@ -7,7 +7,7 @@
 // ================================================================
 //  OTA CONFIG
 // ================================================================
-#define FW_VERSION   6
+#define FW_VERSION   8
 #define GITEA_HOST   "https://git.nacho.myds.me"
 #define GITEA_OWNER  "Natxo"
 #define GITEA_REPO   "Arduino-Car"
@@ -99,20 +99,39 @@ static void checkOTA() {
   WiFi.mode(WIFI_OFF);   // apaga radio para ahorrar energía
 }
 
-bool espReady = false;  // true cuando el ESP32-CAM ha enviado '!'
+bool espReady = false;
 
+// ── Handshake con ESP32-CAM ──────────────────────────────────────
+// Descarta basura del bootloader ROM (115200 baud → bytes aleatorios),
+// luego espera exactamente "GO\n" y responde "OK\n".
 void waitForReady() {
-  // Espera la señal '!' del ESP32-CAM (máx 90s por si hace OTA)
+  // Descarta todo lo que haya en el buffer (logs de arranque del ESP32)
+  delay(300);
+  while (Serial.available()) Serial.read();
+
+  // Espera "GO\n" del ESP32-CAM (máx 90s por si está haciendo OTA)
   unsigned long timeout = millis() + 90000UL;
+  String buf = "";
   while (millis() < timeout) {
-    if (Serial.available()) {
+    while (Serial.available()) {
       char c = Serial.read();
-      if (c == '!') { espReady = true; return; }
+      if (c == '\n') {
+        buf.trim();
+        if (buf == "GO") {
+          Serial.print("OK\n");
+          delay(50);
+          while (Serial.available()) Serial.read();  // flush post-handshake
+          espReady = true;
+          return;
+        }
+        buf = "";
+      } else if (c != '\r') {
+        if (buf.length() < 8) buf += c;
+      }
     }
     delay(10);
   }
-  // Timeout: arranca igual para no quedarse bloqueado indefinidamente
-  espReady = true;
+  espReady = true;  // timeout: arranca igual
 }
 
 void setup() {
@@ -145,10 +164,17 @@ void loop() {
   if (Serial.available()) {
     char c = Serial.read();
 
-    // Señal de listo del ESP32-CAM (también en loop por si reinicia)
-    if (c == '!') { espReady = true; return; }
+    // Detecta re-arranque del ESP32-CAM: envía "GO\n" de nuevo
+    if (c == 'G') {
+      Serial.readStringUntil('\n');   // consume "O\n"
+      Serial.print("OK\n");
+      delay(50);
+      while (Serial.available()) Serial.read();
+      espReady = true;
+      return;
+    }
 
-    // Ignorar todo hasta recibir '!' — evita movimientos al arrancar
+    // Ignorar todo hasta completar el handshake
     if (!espReady) return;
 
     if      (c == 'F') forward();

Esp32Cam/Esp32Cam.ino

@@ -10,7 +10,7 @@
 // ================================================================
 //  OTA CONFIG
 // ================================================================
-#define FW_VERSION   7
+#define FW_VERSION   8
 #define GITEA_HOST   "https://git.nacho.myds.me"
 #define GITEA_OWNER  "Natxo"
 #define GITEA_REPO   "Arduino-Car"
@@ -24,6 +24,26 @@ const char *password = "Suprak1llm1ndS23S";
 void startCameraServer();
 void setupLedFlash();
 
+// ── Handshake bidireccional con ESP8266 ─────────────────────────
+// Envía "GO\n" cada 300ms hasta recibir "OK\n".
+// Protege contra basura del bootloader ROM (115200 baud → bytes aleatorios).
+static void handshakeEsp8266() {
+  unsigned long deadline = millis() + 30000UL;   // máx 30s
+  while (millis() < deadline) {
+    Serial.print("GO\n");
+    unsigned long t = millis();
+    while (millis() - t < 300) {
+      if (Serial.available()) {
+        String resp = Serial.readStringUntil('\n');
+        resp.trim();
+        if (resp == "OK") return;
+      }
+      delay(5);
+    }
+  }
+  // Timeout: continúa sin confirmación
+}
+
 // ── OTA: comprueba si hay firmware nuevo y actualiza si hace falta ──
 static void checkOTA() {
   WiFiClientSecure client;
@@ -147,9 +167,8 @@ void setup() {
   // ── Servidor cámara ───────────────────────────────────────────────
   startCameraServer();
 
-  // Señal al ESP8266: estoy listo, puede empezar a procesar comandos
-  delay(200);
-  Serial.print("!");
+  // Handshake bidireccional: espera ACK del ESP8266
+  handshakeEsp8266();
 }
 
 void loop() {

firmware/esp32cam/version.txt

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firmware/esp8266/version.txt

@@ -1 +1 @@
-6
+8