firmware: v6 — handshake ! + heartbeat movimiento

ESP32-CAM:
- Envia '!' por Serial cuando el servidor esta listo
- Watchdog subido a 800ms (compatible con heartbeat 150ms)

ESP8266:
- waitForReady(): bloquea hasta recibir '!' (max 90s)
- loop(): ignora comandos hasta recibir '!' — sin movimiento al arrancar
- Si ESP32 se reinicia (OTA), detecta nuevo '!' y reanuda

Web (index.html):
- Heartbeat: reenvio del comando de movimiento cada 150ms mientras tecla/boton pulsado
- Mantiene vivo el watchdog y garantiza que el motor no pare solo
- carStop() limpia el intervalo y envia S al soltar

Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>

ESP8266/ESP8266.ino

@@ -7,7 +7,7 @@
 // ================================================================
 //  OTA CONFIG
 // ================================================================
-#define FW_VERSION   4
+#define FW_VERSION   6
 #define GITEA_HOST   "https://git.nacho.myds.me"
 #define GITEA_OWNER  "Natxo"
 #define GITEA_REPO   "Arduino-Car"
@@ -99,39 +99,58 @@ static void checkOTA() {
   WiFi.mode(WIFI_OFF);   // apaga radio para ahorrar energía
 }
 
+bool espReady = false;  // true cuando el ESP32-CAM ha enviado '!'
+
+void waitForReady() {
+  // Espera la señal '!' del ESP32-CAM (máx 90s por si hace OTA)
+  unsigned long timeout = millis() + 90000UL;
+  while (millis() < timeout) {
+    if (Serial.available()) {
+      char c = Serial.read();
+      if (c == '!') { espReady = true; return; }
+    }
+    delay(10);
+  }
+  // Timeout: arranca igual para no quedarse bloqueado indefinidamente
+  espReady = true;
+}
+
 void setup() {
-  // 1. Pines de motor y parada inmediata — evita que las ruedas giren al arrancar
-  pinMode(ENA, OUTPUT);
-  pinMode(ENB, OUTPUT);
-  pinMode(IN1, OUTPUT);
-  pinMode(IN2, OUTPUT);
-  pinMode(IN3, OUTPUT);
-  pinMode(IN4, OUTPUT);
+  // 1. Pines y parada inmediata
+  pinMode(ENA, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT);
+  pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
+  pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
   stopMotors();
 
-  // 2. Serial antes del OTA — así el ESP32-CAM puede enviar el pitido a tiempo
+  // 2. Serial temprano (el ESP32 puede mandar el pitido de OTA)
   Serial.begin(9600);
 
-  // 3. OTA (WiFi on → check → WiFi off). El ESP32-CAM tarda >20s en enviar
-  //    comandos de motor, así que no hay riesgo de movimiento involuntario.
+  // 3. OTA via WiFi
   checkOTA();
 
+  // 4. Resto de periféricos
   analogWriteRange(255);
   analogWriteFreq(1000);
-
   servoX.attach(SERVO_X_PIN);
   servoY.attach(SERVO_Y_PIN);
-
   pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
-
   servoX.write(posX);
   servoY.write(posY);
+
+  // 5. Esperar señal '!' del ESP32-CAM antes de procesar comandos
+  waitForReady();
 }
 
 void loop() {
   if (Serial.available()) {
     char c = Serial.read();
 
+    // Señal de listo del ESP32-CAM (también en loop por si reinicia)
+    if (c == '!') { espReady = true; return; }
+
+    // Ignorar todo hasta recibir '!' — evita movimientos al arrancar
+    if (!espReady) return;
+
     if      (c == 'F') forward();
     else if (c == 'B') backward();
     else if (c == 'L') left();