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- Watchdog FreeRTOS: si no llega comando F/B/L/R en 400ms envia S automaticamente. Evita que el coche siga recto cuando se pierde el comando de parada por latencia del proxy HTTPS. - X-Accel-Buffering: no en stream_handler: desactiva buffering en nginx/Synology. Elimina los microcortes del video MJPEG. - Cache-Control: no-cache en el stream. Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>