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AbortController cancelaba fetch de movimiento (F/B/L/R) antes de que llegase al ESP32 si la latencia del proxy Synology era >150ms. Resultado: algunos comandos (especialmente B y R) no alcanzaban el servidor y el motor no respondia. Cambios: - Movimiento (F/B/L/R): sin AbortController, el fetch llega siempre - Stop (S): mantiene AbortController para que la parada sea instantanea - Heartbeat: 150ms → 300ms (margen para latencia de proxy ~100-200ms) Co-Authored-By: Claude Sonnet 4.6 <noreply@anthropic.com>